Библиографическое описание:
Локтионов, А. В. Анализ движения пространственных исполнительных механизмов при работе в различных системах отсчета / А. В. Локтионов // Механика. Исследования и инновации : международный сборник научных трудов / БелГУТ. - Гомель, 2023. - Вып. 16. - С. 122-129. - Библиогр.: с. 129 (11 назв.).
Аннотация:
Представлены алгоритмы получения динамических уравнений движения роботов-манипуляторов для случаев их работы в декартовой, цилиндрической и сферической системах координат. Координатным и матричным способами выведены аналитические выражения скорости центра схвата трехзвенного робота, имеющего три степени подвижности. С использованием уравнений Лагранжа II рода получены дифференциальные уравнения движения рассмотренных пространственных исполнительных механизмов в обобщенных координатах.
